机械臂以“柔”制胜，国产手术机器人攻克高难度外科手术

(健康时报记者 李益萌)“不同于达芬奇机器人‘‌刚性’的连杆机械臂，我国手术机器人采用‘柔性’的蛇形臂，凭借着诸多微关节，可以连续弯曲，用‘圆滑’的姿态完成手术操作。”北京大学首钢医院肝胆胰外科主任冷建军向人民日报健康客户端记者表示，这为肝胆胰外科等高难度、损伤大的复杂手术提供了重要工具，也通过完全不同的另一种技术路线，打破了技术垄断。

“我们医院只有多孔腹腔镜手术机器人，此行的首要目标是扩展我们的单孔机器人手术经验，研究这两种机器人系统间的差异、各自优势和术后获益。”5月28日，来自法国雷恩大学医院的专家来到冷建军所在的科室，进行手术案例交流和手术操作观摩。“你们的肝胆胰外科手术案例让人印象深刻，手术录像也非常漂亮。在法国，我们还没有这样的机器人，希望成为第一个(在法国)用单孔入路进行肝胆胰外科手术的团队。”

5月28日，北京大学首钢医院肝胆胰外科主任冷建军(左一)与来自法国雷恩大学医院的Laurent Sulpice教授(右一)交流机器人手术经验。李益萌摄

冷建军向记者讲解，在外科领域，胰十二指肠切除术的难度可谓天花板级别，若再联合孤立性肝转移灶的切除，将难上加难，相当于同时做了“两场手术”。

当传统的开放手术升级为微创手术，腹部切口就从25～30厘米缩小到了3～5个铅笔杆粗细的孔；当微创手术加入手术机器人的力量，“打孔”的数量能减少到1个，即便是较大的开孔，直径也只有2.5厘米。

“如果机械臂是刚性的，伸入同一个孔时，所有器械的方向一致，就容易‘打架’，即筷子效应。而柔性机械臂可以连续弯向不同的方向，即便只在肚脐处打一个孔，器械之间也能互不干扰，直径较大的开孔可以同时放入5条机械臂，也就实现了‘单孔多臂化’。”冷建军说。

手术机器人的多条蛇形臂，可同时放入腹壁打开的单个孔洞内。李益萌摄

从25厘米到2.5厘米，不只是数字层面的变化，在临床意义上，带来了更精准的治疗、更小的损伤、更快的恢复。

胆管、胰腺、肠道，会在被称为“胆胰肠结合部”的地方交汇，这里是身体运行消化功能的关键阀门，却也是肿瘤的高发部位，不仅要切除肝外胆管、胆囊、远端部分胃和十二指肠等多处组织器官，还要重建结构，将“胆+肠”“胰+肠”“胃+肠”吻合起来……复杂的肝胆胰手术，是对医生的挑战，也是对患者术后恢复、并发症防治的挑战。

冷建军向记者介绍，手术机器人系统的机械手臂+AI算法，过滤掉了人手操作的生理性微小震颤；高清摄像头+3D显示，可呈现出10倍以上的肉眼手术视野，清晰辨认解剖结构、组织层次和病变范围，“操作越精准、创伤越小，患者恢复得越快，医生的手术操作负担也越轻。”

5月28日，北京大学首钢医院肝胆胰外科手术团队医生操控面板，调整手术机器人系统的多条机械臂，协助主刀医生开展手术操作。李益萌 摄

不过，冷建军坦言，单孔蛇形臂机器人的吸引力在于“新”，挑战也在于“新”。“多孔手术机器人已经进入成熟、便利的第六代，相比之下，单孔蛇形臂机器人的技术还很年轻。虽然单孔技术更微创，但目前还无法完全替代多孔技术。当然，随着科技进展，手术机器人不断改进，未来可能完全走向单孔化手术，这也是我们作为外科医生的探索和追求。”

“我也结合临床使用体验提出过一些改进建议，比如，可否将形态关联度较高的器械做个融合设计，让一种器械兼具多种功能，减少手术中对机械臂的更换频率；可否将止血夹、缝合线等耗材，直接通过机械臂送入体内，减少从体外到体内送入耗材的操作。”冷建军表示，当医疗器械更符合医生的操作习惯、更适配患者的医疗需求，就能更好地服务生命健康。

（责编：荆雪涛）